RoboFlex T0 首跑 · 插充电器 · 柔性公差 8mm
RunPod · RTX 4090Xiaomi_Robotics_1400 / 400 steps原生 score=0 · VLA 未完成插入 · 穿模 0 事件（RoboDojo-Pro 柔性 case 首个 RunBundle）实时任务图 · 节点随执行动态生成阶段由真实夹爪与高度信号推断 · 未到达的节点不预先绘制
ZIWU AICANONICAL TASK GRAPH · 7 GPU SIMULATION TRAJECTORIES · LIVE GPU
fill_pen_holder 任务图数字孪生
页面把七条可复核的 GPU 仿真运行投影到同一张规范任务图上。三路视频、谓词翻转和原生终局彼此绑定，用来定位失败发生在哪一段，并形成可验证的诊断假设；它们不等同于真机证据或因果证明。生产版支持追加 LIVE 仿真；本评审副本已与生产触发服务隔离。
03 · LIVE GPU SIMULATION · 真实 GPU 云端仿真
任务平台模型RTX 4090Isaac Sim 6.0.1Xiaomi_Robotics_1seed 0
04 · OFFLINE GPU SIMULATION REPLAYS · 5 RUNBUNDLES
离线仿真运行：视频与任务图同轴回放
五个 GPU 仿真 RunBundle 的离线回放。首张来自 RoboFlex T0（插充电器、8 mm 公差、400 步、 记录到 0 个穿模事件），其余四张是 2026-08-19 的运行样本。视频位置映射到 policy tick， 并同步驱动任务图与双臂轨迹；原生终局仍以 RunBundle 中的结果文件为准。
RunPod 全程实跑 · Xiaomi_R1 · 1100 步
RunPod · RTX 4090Xiaomi_Robotics_11100 / 1100 steps原生 score=0.4 · 未成功 · 1100 步超时实时任务图 · 节点随执行动态生成阶段由真实夹爪与高度信号推断 · 未到达的节点不预先绘制
Modal 短跑 · Xiaomi_R1 · 150 步（自定步数首验）
Modal · L40SXiaomi_Robotics_1150 / 150 steps原生 score=0 · 150 步上限截断（步数旋钮首验）实时任务图 · 节点随执行动态生成阶段由真实夹爪与高度信号推断 · 未到达的节点不预先绘制
Modal 短跑 · π0.5 · 100 步（页面触发彩排）
Modal · L40Sπ0.5 · Pi_05100 / 100 steps原生 score=0 · 100 步上限截断（演示短跑）- 0–50右臂接近笔筒未抓取
- 50–60首次闭爪碰倒笔筒
- 60–80松爪回撤筒仍倒地
- 80–99再次闭爪无笔入筒
π0.5 输出关节空间动作,trace 无 ee_pose,故以 Agent 事件时间轴代替轨迹剖面
RunPod 短跑 · π0.5 · 150 步
RunPod · RTX 4090π0.5 · Pi_05150 / 150 steps原生 score=0 · 150 步上限截断- 0–90右臂前伸接近笔筒
- 90–110首次闭爪抓住笔筒
- 110–130松爪回撤未取笔
- 130–149再次闭爪碰倒笔筒
π0.5 输出关节空间动作,trace 无 ee_pose,故以 Agent 事件时间轴代替轨迹剖面
05 · TOLERANCE LADDER · 9 RUNS · 3 TOLERANCE TIERS
RoboFlex 公差阶梯：Xiaomi_R1 的本任务结果
在同一仿真任务中把横向对准公差设为 8 / 4 / 2 mm，每档 3 个 seed，共 9 条运行。 Xiaomi_Robotics_1 在三档均为 0/3；这说明该策略在这组设置下未通过，但不能外推为所有 VLA 的通用精度结论。9 条运行的物理侧写均为 ok，因此已记录的穿模不能解释这条平零线； 精度假设仍需脚本基线或扰动实验验证。
代表性失败(最有说服力的一条):最宽 8mm 档、seed 0——VLA 抓起了插线板却始终无法完成对准插入,score=0。run 20260824-flexscan-tol8-s0 · seetacloud 4090D
02 · SYNCHRONIZED EVIDENCE · 7 TRAJECTORIES
选择单次轨迹，三路同步复核
七条 Episode trajectory 共用播放、定位与任务图。前四条锚点来自视觉判读；三条 XR1·trace 轨迹的锚点来自逐步谓词与里程碑原生真值。
演示预载0/121 已存页面 + 全部视频存入后不再依赖网络
640 × 4801101 frames
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01 · CANONICAL TASK GRAPH
任务结构、单次轨迹与群体证据分层呈现
灰色骨架是 fill_pen_holder 的 Canonical Task Graph（v6 简化布局），描述任务结构并对所有策略与运行保持不变。彩色线是所选 Episode trajectory 的投影；右下蓝色数字是 150 条运行形成的 Cohort Landscape/Profile 里程碑计数（150→144→121→92→35）。多次运行只聚合统计，不生成或改写规范任务图。
推进抓取 / 对准尝试回退 / 进展丢失停滞循环超时终局任务图结构本轨迹未到达群体证据 · 官方150条
06 · EVIDENCE BOUNDARY
页面能证明什么，不能证明什么
先看原生结果和证据等级，再读路径与诊断假设。
证据边界
当前页面证明的是 GPU 仿真运行中的原生终局、逐步谓词、同步视频和里程碑计数。不同轨迹的证据等级不同：视觉锚点存在 ±25–50 帧误差；XR1·trace 锚点来自逐步原生真值；“无逐步观测”表示没有采集对应谓词，不能当作通过或行为分支。页面可以定位失败路径并提出可证伪的诊断假设，但不直接证明根因。LIVE 当前只提供 policy tick、头部相机帧与流水线阶段。群体计数与单条轨迹不能互相替代。本页没有实体机器人运行或 Sim-to-Real 配对证据。